машиностроение динамические характеристики механизмы с жесткими звеньями геометрический анализ кинематический анализ статистический анализ трение машины с программным управлением рычажные механизмы синтез кулачковые механизмы зубчатые механизмы зубчатые зацепления механизмы с упругими звеньями задачи решения учебные пособия