математическое моделирование численное моделирование магистральные системы магистральные трубопроводные системы течения разветвленные каналы открытые русла краны регуляторы давления газопроводы разрывы газоперекачивающие компрессорные станции магистральные газопроводы распределительные газопроводные системы ускорение численный анализ компьютерные технологии монографии