MathCAD численные методы системы уравнений уравнения решение численное интегрирование функции оптимизация статические модели динамические модели моделирование динамические системы массовое обслуживание системы массового обслуживания матричные игры оптимальное управление вариационное исчисление принцип максимума динамическое программирование линейные управляемые системы учебные пособия