электрические приводы компьютерное моделирование элементы реверсивные тиристорные преобразователи нереверсивные тиристорные преобразователи электроприводы переменного тока электроприводы постоянного тока оптимизация иммитационное исследование иммитационное моделирование Simulink виртуальные электроприводы векторное управление релейное управление сетевые инверторы питание учебные пособия труды учёных ТПУ вторичные источники