характеристические мультипликаторы матрица Якоби отображение Пуанкаре анализ устойчивости нелинейная динамическая система метод Ньютона–Рафсона электронный ресурс труды учёных ТПУ eigenvalues Jacobi matrix Poincare's display analysis of stability non-linear dynamic system Newton-Rafson method