разрушение горных пород математическая модель породоразрушающий инструмент шароструйное бурение метод переменных состояния шароструйный снаряд расстояние от снаряда до забоя датчик акустических колебаний горные породы породоразрушающие инструменты шароструйное бурение акустические колебания электронный ресурс труды учёных ТПУ rock breaking rock-breaking tool pellet impact drilling pellet impact apparatus spacing between the drill bit and the hole bottom acoustic oscillation sensor