инклинометрические системы электромашинные источники питания наклонно-направленные скважины имитационное моделирование теория автоматического управления MatLab/Simulink синхронные генераторы постоянные магниты компенсаторы давления инверторы напряжения электронный ресурс труды учёных ТПУ Directional Survey MWD measure while drilling synchronous generator pressure compensator voltage source inverter permanent magnets