контурные детекторы операторы поиска и локализации границ пространственно-временные сигналы стохастическое моделирование эталонные изображения метрики эффективности двумерный точечный поток восстановления детекторы операторы поиски границы границы объектов поля contour detectors operators of search and localization of boundaries space-time signals and fields stochastic modeling reference images performance metrics two-dimensional point-like recovery flow