беспилотные летательные аппараты мониторинг опасных технологических объектов нефтегазовой отрасли система компьютерного зрения свёрточные нейронные сети программируемые логические интегральные схемы опасные объекты нефтегазовая отрасль интегральные схемы труды учёных ТПУ электронный ресурс unmanned aerial vehicles monitoring hazardous technological objects of oil and gas industry computer vision system convolutional neural networks field programmable gate array