автоматика технические системы кибернетика системный анализ детерминированные переменные системы случайные величины случайные функции математическое моделирование преобразования типизация свойства математические модели системы управления системы автоматизации схемы линейные стационарные системы математические пакеты MatLab учебные пособия труды учёных ТПУ